SONY　HDR-AZ1アクションカムを取り付けて動作テスト中の様子です。

Storm32 BGC 32Bit 3-Axis Brushless Gimbal Controllerは接続端子が多いのですが使用するのはUSBとPitchコントロールの配線1本になります。

PitchコントロールはRcInputタブのRc PitchでRC2-0が出るまでスクロールして選ぶようになっています。他の端子を選ぶこともできます。配線の長さの都合で右後ろに有るRC2-0に設定しました。

setupタブでImu2 ConfigurationをFULLとして有効にします。

Imu2はボードに内蔵されたImuでジンバルに取り付けるセンサーについているのがImu(camera Imu)になります。OFFでもジンバルのYow軸は正面を向きますが、より正確に正面を向くように思います。

Yow軸が正面を向いていない場合はRc Yow offsetのスライダーを動かして調整します。スライダーを動かしても下右のWriteをクリックしないと向きは変わりません。

Gimbal ConfigurationタブのConfigure Gimbal Toolボタンを押してジンバルのセッティングをします。各軸のStartup motor posの数値はToolにより自動的にセッティングされた値です。

Configure Gimbal Toolの起動画面です。

StepsⅠからStepsⅡ、FinishとContinueボタンをクリックして、チェックボックスのチェックが消えて行って最期のフィニッシュまで行けばセッティング完了ですがなかなか最期までいけません。何度も実行して２回しか成功していません。難易度が高いと思います。失敗する部分のチェックを先に外して実行することもできます。

Configure Gimbal Toolを実行しないと動作しないわけでもないと思います。

起動に時間がかかるのは起動時に毎回自動でセッティングしていると思います。

Storm32 BGC 32Bit 3-Axis Brushless Gimbal Controllerの３軸ジンバルの動作そのものは２軸部分は問題ありません。

Yow軸は早く一方向に連続して回転させるとよそを向いてプルプル震えるようになってしまいます。

ドローンの機体を回転させるのはゆっくり操作する必要があります。

小刻みな左右高速回転には良く追従して回転を吸収していると思います。

テスト飛行はまだなので性能の評価は飛行テスト後にしたいと思います。