Sky-Hero Anakinのフライトコントローラーを交換しました。



NAZE32をSP Racing F3 With integrated OSDに交換中です。

交換のきっかけはMicro Minim OSDの配線がゴチャゴチャしている事とNAZE32はUARTが2個でUART1はUSBと共用なのでUSBに接続するときにはMinim OSDのRX1、TX1の配線を外さないとCleanflightが動作しないこと。

LEDストリップがUSB接続では正常に動作するのに実際の飛行ではランダムな点滅になって正常に動作しないこと。

NAZE32のコンパスが最新版のCleanflightでは動作しないので古いファームウエア1.13.0を使うために古いCleanflight-Configurator をインストールして2種類のCleanflightを使い分けるなど、NAZE32でGPS、BARO、コンパス、LEDストリップなど10Dofの全ての機能を使うのが難しくなったと思い交換することにしました。

250クラスのドローンにはGPSを搭載したいのです。



フライトコントローラー交換後です。
OSDの配線が無くなったので前よりは配線がスッキリしました。
機体のみ重量は463ｇから455ｇになり、8ｇ軽量化されました。



USB接続は後ろですがパソコンに接続するときは、受信機は固定していないので、受信機を持ち上げてコネクタを差し込みます。
GPSの配線にからげてある配線はSONAR用に用意しましたが現状SONARは認識されていません。



GPSの接続はUART2です。
SP Racing F3フライトコントローラーの右側手前の4個のピン、黒・赤・青・橙の順に接続します。
右側奥がカメラ入力とVTXビデオ出力です。

SP Racing F3手前のベンドピンはカッターで切断して、必要なコネクタ5本分だけ取り付けました。（モーター4個と電源供給1個のコネクタ）

ファームウエアは最新版のBetaflight 3.2.4-SPRACINGF3だとどうしてもGPSが有効にならなかったので、BLADE180と同じ3.17ファームウエアをセットしました。

GPS認識で悩んだので、交換に時間がかかってしまいました。