Sky-Hero Anakinファームウェアバージョンアップ : ドローン製作工房

Sky-Hero Anakinの現状

2年以上Sky-Hero Anakinを放置していたために、どのようにセットアップしたか分からなくなっていました。

ＩＮＡＶソフトが起動しない原因をブログの過去記事を見返して探しました。

原因はSPRACING F3フライトコントローラーのMAGセンサーを撤去したために、バッテリーを接続しないと、シリアル接続は可能だがINAVソフトは起動しないことでした。

バッテリーを接続することで、INAVソフトウエア1.9.3で設定を読み込むことが出来ました。

CLIで確認するとファームウェアバージョンはINAV 1.8.0でした。

CLIだけであればINAV 2.5.0でも起動しました。

3S　11.1V　3000ｍAhバッテリー込みの重量は712ｇでした。

Runcam spritを機体前側に付けて、GPS用のシールド板を上部に付けています。

シールド板の上にMicro Minim OSDを取り付けています。

機体後方左にRuncam spritとVTXの電源スイッチを付けています。

GPSが衛星を捕捉して3DFIXしたら、電源スイッチを入れるとビデオ撮影とFPVが開始されます。

配線はごちゃごちゃですがキャノピーがあるので隠れてしまいます。

現状のESC設定です。

ファームウェアバージョンアップ後に設定を取り込むためにCLIタブのコマンドDiff Allで設定をメモ帳にコピーしました。

INAV　WIKIで1.7または1.8から2.5へのバージョンアップの注意事項を確認して、メモ帳の設定ファイルの修正を行いました。

バージョンアップの注意事項にプロポスティック操作でアームはサポートされなくなったので、ModesでプロポスイッチにARMを設定するように記入がありました。

SPRACING F3フライトコントローラーにはBOOTピンがあるのですがHercules SETUP utilityを使用してBOOTモードに入れる方法でバージョンアップを行いました。

SPRACING F3　2.5.1ファームウェアバージョンアップは途中でタイムアップになって、何度行っても出来ませんでした。

この状態でINAV 2.5.0ソフトに接続すると、設定を読み込むことは出来ましたがCPULOADが1000％以上になってまともに動作していないようです。

SPRACING F3のマニュアルを確認して、Full Chip eraceをON、Manual boud rateをONにして256000でファームウエア書き込みを何度か実行すると最終的には書き込みが成功しました。

SPRACING F3はF4フライトコントローラーのようにDFUでのファームウェアバージョンアップでは無く、CP210X USBドライバーを使用するのがファームウェアバージョンアップの失敗が多い原因ではないかと思います。

今回のバージョンアップは苦闘のレベルでした。

バックアップしたメモ帳のSky-Hero Anakinの設定データをCLIから書き込むことで、最小限の手間でパージョンアップ前の設定に出来ました。

設定が必要なのはMixer設定、ジャイロとコンパスのキャリブレーション、ModesのARMのスイッチ割り当て、GPSモードとBEEPのチャンネルがズレるので再設定が必要程度です。

特に設定は変えずにテスト飛行をしてから、設定を調整するつもりです。